在VSCode 安装Keil Assistant插件
STM32CubeMX -> Project Manager -> Toolchain / IDE 选择 MDK-ARM
可以在 Code Generator 勾选 Generate peripheral initialization as a pair of '.c/.h' files per peripheral（为每个外设生成独立的.c和.h文件）。
最后别忘了点击右上角的 Generate Code
用Keil打开工程
按F7编译，如果出现错误：
*** Target 'RaspVisionCar' uses ARM-Compiler 'Default Compiler Version 5' which is not available. *** Please review the installed ARM Compiler Versions: 'Manage Project Items - Folders/Extensions' to manage ARM Compiler Versions. 'Options for Target - Target' to select an ARM Compiler Version for the target. *** Build aborted.打开 Options for Target 将 ARM compiler 切换至 6
打开 VSCode，在左侧的Explorer中可以找到 KEIL UVISION PROJECT，点击旁边的图标，选择对应的 Keil 工程。根据提示，切换工作空间（打开的目录为 Keil 工程所在的目录）。
使用 Keil 工程文件所在目录下自动生成的 .vscode/c_cpp_properties.json 文件替换原工作空间中的 .vscode/c_cpp_properties.json 文件。