It’s been a long time…
逐渐地，我越发觉得我不像年少时那样喜欢表达自己。
就像我曾经希望在博客内单独设立一个有关生活的分区。但这种想法却已经彻底没有了。
我有时会在Notion写一些随笔。但在忙碌的时光，我却依旧不愿意记录每一天的生活。
我其实已经丢失了绝大部分年少时的热情。我不知道这是好事，还是坏事。
写了这么多，这似乎早已偏离主题。
实际上，因为我不知道上一次如此分享自己，是在什么时候。
这个项目是在今年 9 月份开始的，没有参考其他现有的小车项目。
车架直接买的轮趣科技的R3X，前面一个万向轮，后面两个驱动轮。带了两个轮趣的MG513X电机，以及TB6612驱动板。
小车使用STM32F103作为下位机，主要用来进行电机的控制，包括了前馈和PID反馈控制器。下位机源代码
我让树莓派通过daplink与stm32连接，在树莓派使用OpenOCD并启动一个gdb服务器，实现了wifi无线烧录与无线调试。但测试下来，树莓派必须与PC连在同一局域网。如果用普通家用路由器组网的话，连接挺稳定的。但是我用我的IPhone11开个人热点，连接偶尔（非常偶尔）会抽风。
IMU选择了ICM42688，虽然很多人都在使用MPU6050
中间好像因为进到了HardFault_Handler中断，SysTick
树莓派运行OpenCV算法，以及一个Web界面
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